永航说事：关于机器人同步履带的结构设计和行走原理！
随着社会的发展，人类面临的自身能力、能量的局限越来越多，所以创造了各种类型的机器人来辅助或代替完成任务！其中履带式机器人因采用履带式传动而得名，其最大特征是将机器人同步履带套在车轮上，使车轮不与地面直接接触，利用履带缓冲地面带来的冲击，使机器人能够适应各种路面状况！采用的是同步履带设计的行走机构，前部为两个驱动轮与机器人同步履带啮合，后部为两个从动轮与履带啮合，前驱动轮和承重轮机构共同承载机器人上部的重量，驱动轮和从动轮中部有一定宽度的和深度的凹槽，轮的两边的外缘为同步齿的结构；机器人同步履带中间有一定厚度的凸起，防止履带与带轮脱落,同时起到导向的作用；两边有同步齿与驱动轮和从动轮啮合，上部有两个张紧轮机构，保持履带的张紧度；在履带中间下部有一定数量的承重轮，张紧轮和承重轮均为两排。
机器人同步履带分别由主电动机驱动，行走原理是：当履带的速度相同时，机器人能够向前或向后移动；当履带的速度不同时，机器人实现转向运动；当主臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动，从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和作业环境；当遇到障碍物时，履带底盘可以通过改变自身结构适应地形！
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